🚁 PX4-ROS2 无人机 Offboard 控制系统

一个完善的、支持 PX4 飞控和 ROS2 的无人机 Offboard 开发与部署系统。

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🚀 核心功能

✅ 自动化部署 - 一键将代码同步并编译至机载电脑 (OrangePi)。
✅ 专业解锁序列 - 解决 "Arming denied" 问题，支持 EKF 状态自适应解锁。
✅ 安全保障 - 支持 Ctrl+C 紧急降落并自动切回 Manual 模式。
✅ 诊断系统 - 完整的链路与话题状态诊断工具。
✅ 多语言支持 - 提供 C++ 和 Python 两套控制方式。

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📂 项目结构

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├── deploy/               # 🚀 部署脚本 (rsync + ssh + colcon)
├── docs/                 # 📚 详细文档与故障排除
├── src/                  # ✅ ROS2 源码包（均参与编译）
│   ├── px4_hexctl/       # C++ 核心库与示例 + Python 脚本
│   ├── depth_d435/       # D435i 传感器仿真包
│   ├── offboard-takeoff/ # Offboard 起飞示例包
│   └── px4_control/      # 控制与可视化包
├── third_party/          # 第三方/可选依赖（默认不编译）
│   └── VINS-Fusion-ROS2/
├── startup/              # ⚡ 启动脚本 (远程启动 Agent 与 任务)
└── CMakeLists.txt        # 构建配置

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⚡ 快速开始 (实机运行)

1. 本机配置

确保 .ssh/config 已配置 orangepi 的免密登录。

2. 一键启动

在项目根目录下执行：

./startup/startup_realrobot.sh

这会自动执行：

• 启动远端 MicroXRCEAgent。
• 启动远端 Offboard Control 核心节点。
• 本机启动 QGroundControl (如果已安装)。

3. 运行指定任务 (示例: 绕圆)

# 进入远端 SSH
# 执行绕圆飞行任务
ros2 run px4_hexctl offboard_circle

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🔧 常用操作

部署与编译

# 快速部署菜单
./deploy/quick_deploy.sh

# 强制完全重新编译
./deploy/deploy_offboard.sh

诊断问题

# 运行综合诊断
./deploy/diagnose_offboard.sh

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📚 文档指南

更多详细信息请参阅 docs/ 目录：

• 📖 用户操作手册
• 🆘 常见问题与任务排除
• 📝 飞行示例

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⚠️ 开发注意事项

1. Git 提交：build/, install/, log/ 已通过 .gitignore 排除，请勿手动提交。
2. 安全第一：在执行 Offboard 任务时，请确保遥控器处于开启状态，随时准备切回 Manual 模式。
3. 频率要求：Offboard 模式要求控制指令频率不低于 2Hz（本项目默认 20Hz - 50Hz）。

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Created by px4-ros2-uavctl team | 2026-01