Docking Controller

Program Arduino Mega untuk mengendalikan dua motor pintu dan satu motor lifter dengan timing non-blocking (millis()/micros()).

File perangkat dipisahkan menjadi beberapa header .h di folder utama, sehingga file .ino hanya mengatur konfigurasi dan alur utama.

Struktur kode

docking-controller.ino
ButtonHandler.h
DoorHandler.h
LedHandler.h
LifterHandler.h
StepperMotor.h

• ButtonHandler.h: tombol dengan INPUT_PULLUP dan deteksi transisi tekan.
• LedHandler.h: kontrol LED mode.
• StepperMotor.h: pulse, direction, start, stop, dan timing motor.
• DoorHandler.h: urutan buka/tutup dua motor pintu.
• LifterHandler.h: gerakan naik/turun motor lifter dan timeout.

Perintah

• OPEN: membuka pintu kanan lalu kiri.
• CLOSE: menutup pintu kiri lalu kanan.
• UP: menjalankan lifter ke atas selama 17 detik.
• DOWN: menjalankan lifter ke bawah selama 17 detik.

Tombol menggunakan INPUT_PULLUP, sehingga tombol aktif saat terhubung ke LOW.

Pin

Fungsi	Pin
Door right pulse / direction	3 / 37
Door left pulse / direction	5 / 35
Lifter pulse / direction	7 / 33
Open / close button	22 / 23
Up / down button	25 / 24
Mode LED 1 / 2	39 / 41

Waktu dan kecepatan

• Jeda start motor kedua: 1 detik.
• Durasi motor pintu: 15 detik.
• Durasi motor lifter: 17 detik.
• Perubahan level pulse: setiap 1000 mikrodetik.

Upload

Buka docking-controller.ino di Arduino IDE, pilih board Arduino Mega or Mega 2560, pilih port yang sesuai, lalu upload.

Serial Monitor menggunakan baud rate 115200.