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Turtlebot

• 安装
  • 安装 ROS
  • 安装 Turtlebot
    • 准备部分
    • 下载与编译源码
    • 配置启动 Turtlebot 的环境
  • 测试安装结果
  • 设置 kobuki 别名
  • 安装 kinetic 驱动
• 模拟
  • stage
  • gazebo

安装

安装 ROS

• 教程

安装 Turtlebot

• 主要参考此教程

准备部分

sudo apt-get install python-rosdep python-wstool ros-kinetic-ros
sudo apt-get install pyqt5-dev-tools
sudo rosdep init
rosdep update

下载与编译源码

分别建立三个工作空间rocon，kobuki，turtlebot，下载和编译源码。

注意 安装过程会从GitHub下载，建议使用proxychains设置代理。

• rocon

  mkdir ~/rocon
  cd ~/rocon
  wstool init -j`nproc` src https://raw.github.com/robotics-in-concert/rocon/release/kinetic/rocon.rosinstall
  source /opt/ros/kinetic/setup.bash
  rosdep install --from-paths src -i -y
  catkin_make

• kobuki: 主要与底盘运动相关

  mkdir ~/kobuki
  cd ~/kobuki
  wstool init -j`nproc` src https://raw.githubusercontent.com/yujinrobot/yujin_tools/kinetic-devel/rosinstalls/kinetic/kobuki.rosinstall
  source ~/rocon/devel/setup.bash
  rosdep install --from-paths src -i -y
  catkin_make

• turtlebot

  mkdir ~/turtlebot
  cd ~/turtlebot
  wstool init -j`nproc` src https://raw.github.com/yujinrobot/yujin_tools/kinetic-devel/rosinstalls/kinetic/turtlebot.rosinstall
  source ~/kobuki/devel/setup.bash
  rosdep install --from-paths src -i -y
  catkin_make

配置启动 Turtlebot 的环境

• 添加工作空间

  echo "source ~/rocon/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
  echo "source ~/kobuki/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
  echo "source ~/turtlebot/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

  也可直接打开 ~/.bashrc 文件进行编辑
• 应用新环境

  source ~/.bashrc

测试安装结果

若只涉及模拟，则此步完成后可跳过后续步骤

• 尝试进入安装目录

  roscd turtlebot

  正常进入目录即为安装成功

• 可使用 roscd 命令探测已安装的 turtlebot 相关包 若正常安装，则结果如下图所示：

设置 kobuki 别名

与 USB 串口连接 kobuki 相关

rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules

安装 kinetic 驱动

sudo apt-get install ros-kinetic-openni-* ros-kinetic-openni2-* ros-kinetic-freenect-*

模拟

• 主要根据 Turtlebot 2 的 ROS Wiki进行

stage

此工具有图形化界面，可通过在地图中设定目的点观察机器人探测环境、寻找路线的过程

roslaunch turtlebot_stage turtlebot_in_stage.launch

可根据此教程更改 world 等配置文件，重新启动并观察效果

gazebo

是一个三维图形化模拟器，可结合 keyboard_teleop 控制机器人在一个模拟世界中运动，并观察其探索世界、建立地图的过程

• 启动

  roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch